一、ROS开发机器人概念

ROS（Robot Operating System）是用于创建机器人应用程序的软件框架，其主要目的是提供可以用于创建机器人应用程序的功能，创建的应用程序也可以被其他机器人再次使用。ROS 由一系列可以简化机器人软件开发的软件工具、软件库和软件包组成，是 BSD 许可的一个完整的开源项目，可用于研究和商业应用。虽然 ROS 表示机器人操作系统，但它并不是一个真正的操作系统。相反，它是一个提供了真实操作系统功能的元操作系统。

二、ROS的主要特点

1、点对点设计

一个使用ROS的系统包括一系列进程，这些进程存在于多个不同的主机并且在运行过程中通过端对端的拓扑结构进行联系。虽然基于中心服务器的那些软件框架也可以实现多进程和多主机的优势，但是在这些框架中，当各电脑通过不同的网络进行连接时，中心数据服务器就会发生问题。ROS的点对点设计以及服务和节点管理器等机制可以分散由计算机视觉和语音识别等功能带来的实时计算压力，能够适应多机器人遇到的挑战。

2、多语言支持

在写代码的时候，许多编程者会比较偏向某一些编程语言。这些偏好是个人在每种语言的编程时间、调试效果、语法、执行效率以及各种技术和文化的原因导致的结果。为了解决这些问题，我们将ROS设计成了语言中立性的框架结构。ROS现在支持许多种不同的语言，例如C++、Python、Octave和LISP，也包含其他语言的多种接口实现。

ROS的特殊性主要体现在消息通讯层，而不是更深的层次。端对端的连接和配置利用XML-RPC机制进行实现，XML-RPC也包含了大多数主要语言的合理实现描述。我们希望ROS能够利用各种语言实现的更加自然，更符合各种语言的语法约定，而不是基于C语言给各种其他语言提供实现接口。然而，在某些情况下利用已经存在的库封装后支持更多新的语言是很方便的，比如Octave的客户端就是通过C++的封装库进行实现的。

3、精简与集成

大多数已经存在的机器人软件工程都包含了可以在工程外重复使用的驱动和算法，不幸的是，由于多方面的原因，大部分代码的中间层都过于混乱，以至于很困难提取出它的功能，也很难把它们从原型中提取出来应用到其他方面。为了应对这种趋势，我们鼓励将所有的驱动和算法逐渐发展成为和ROS没有依赖性单独的库。

ROS建立的系统具有模块化的特点，各模块中的代码可以单独编译，而且编译使用的CMake工具使它很容易的就实现精简的理念。ROS基本将复杂的代码封装在库里，只是创建了一些小的应用程序为ROS显示库的功能，就允许了对简单的代码超越原型进行移植和重新使用。作为一种新加入的有优势，单元测试当代码在库中分散后也变得非常的容易，一个单独的测试程序可以测试库中很多的特点。

ROS利用了很多现在已经存在的开源项目的代码，比如说从Player项目中借鉴了驱动、运动控制和仿真方面的代码，从OpenCV中借鉴了视觉算法方面的代码，从OpenRAVE借鉴了规划算法的内容，还有很多其他的项目。在每一个实例中，ROS都用来显示多种多样的配置选项以及和各软件之间进行数据通信，也同时对它们进行微小的包装和改动。ROS可以不断的从社区维护中进行升级，包括从其他的软件库、应用补丁中升级ROS的源代码。

4、工具包丰富

为了管理复杂的ROS软件框架，我们利用了大量的小工具去编译和运行多种多样的ROS组建，从而设计成了内核，而不是构建一个庞大的开发和运行环境。

这些工具担任了各种各样的任务，例如，组织源代码的结构，获取和设置配置参数，形象化端对端的拓扑连接，测量频带使用宽度，生动的描绘信息数据，自动生成文档等等。尽管我们已经测试通过像全局时钟和控制器模块的记录器的核心服务，但是我们还是希望能把所有的代码模块化。我们相信在效率上的损失远远是稳定性和管理的复杂性上无法弥补的。

5、免费且开源

ROS所有的源代码都是公开发布的。我们相信这将必定促进ROS软件各层次的调试，不断的改正错误。虽然像Microsoft Robotics Studio和Webots这样的非开源软件也有很多值得赞美的属性，但是我们认为一个开源的平台也是无可为替代的。当硬件和各层次的软件同时设计和调试的时候这一点是尤其真实的。

ROS以分布式的关系遵循这BSD许可，也就是说允许各种商业和非商业的工程进行开发。ROS通过内部处理的通讯系统进行数据的传递，不要求各模块在同样的可执行功能上连接在一起。如此，利用ROS构建的系统可以很好的使用他们丰富的组件：个别的模块可以包含被各种协议保护的软件，这些协议从GPL到BSD，但是许可的一些“污染物”将在模块的分解上就完全消灭掉。

三、ROS 提供的主要功能

消息传递接口：这是 ROS 的核心功能，它支持进程间通信。使用这种消息传递功能，ROS 程序可以与其链接的系统进行通信并交换数据。硬件抽象：ROS 具有一定程度的抽象，使开发人员能够创建与机器人无关的应用程序。这类应用程序可以用于任何机器人，因此开发人员只需要关心底层的机器人硬件。软件包管理：把 ROS 节点以软件包形式组织在一起，则称为 ROS 软件包。ROS 软件包由源代码、配置文件、构建文件等组成。我们可以创建包、构建包和安装包。ROS 中有一个构建系统，可以帮助构建这些软件包。ROS 的软件包管理使 ROS 的开发更加系统化和组织化。第三方软件库集成：ROS 框架可与许多第三方软件库集成，如 OpenCV、PCL、OpenNI 等。这有助于开发者在 ROS 中创建各种各样的应用程序。底层设备控制：使用机器人工作时，也可能需要使用底层设备，例如控制 I/O 引脚、通过串口发送数据等设备。这也可以使用 ROS 完成。分布式计算：处理来自机器人传感器的数据所需的计算量非常大。使用 ROS 可以轻松地将计算分配到计算节点集群中。分配计算能力使处理数据的速度比使用单个计算机更快。代码复用：ROS 的主要目标是实现代码复用。代码复用促进了全球研发团队的发展。ROS 的可执行文件叫作节点。这些可执行文件被打包成一个实体，叫作 ROS 软件包。一批软件包集合叫作元软件包，软件包和元软件包都可以共享和分发。语言独立性：ROS 框架可以使用当前流行的编程语言（如 Python、C++ 和 Lisp）。节点可以用任何一种语言来编写，并且可以通过 ROS 框架进行无障碍通信。测试简单：ROS 有一个内置的单元/集成测试框架 rostest，用于测试 ROS 软件包。扩展：ROS 可以扩展到机器人中执行复杂的计算。免费且开源：ROS 的源代码是开放的，并且是完全免费的。ROS 的核心部分，经 BSD 协议许可，可以在商业领域和不开源的产品上复用。

延伸阅读1：ROS 的文件系统

软件包（Package）：ROS 软件包是 ROS 软件框架的独立单元。ROS 软件包可能包含源代码、第三方软件库、配置文件等。ROS 软件包可以复用和共享。软件包清单（Package Manifest）：清单文件（package.xml）列出了软件包的所有详细信息，包括名称、描述、许可信息以及最重要的依赖关系。消息（msg）类型：消息的描述存储在软件包的 msg 文件夹下。ROS 消息是一组通过 ROS 的消息传递系统进行数据发送的数据结构。消息的定义存储在扩展名为 .msg 的文件里。服务（srv）类型：服务的描述使用扩展名 .srv 存储在 srv 文件夹下。该文件定义了 ROS 内服务请求和响应的数据结构。